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Faites chauffer votre lait et votre vanille dans une casserole.
À côté fouettez vos jaunes d'œufs avec le sucre. Ajoutez la maïzena.
Transvasez cette préparation dans votre lait chaud. Faites cuire votre crème à feu moyen en remuant constamment avec votre fouet. Une fois que votre crème a épaissi, sortez la du feu, ajoutez le beurre et mélangez une dernière fois.
Versez le tout dans un saladier et laissez refroidir complètement votre crème pour pouvoir garnir les beignets.
Dans la cuve de votre robot, versez les ingrédients dans cet ordre: le sel, le sucre, la vanille, la farine puis la levure, les œufs, le lait et le beurre froid coupé en morceaux.
Pétrissez en vitesse 2-3 jusqu'à ce que la pâte se décolle des parois du bol. Comptez environ 20min de pétrissage.
Laissez pousser votre pâte 1h30 jusqu'à ce que la pâte double de volume.
Dégazez la pâte puis diviser en pâtons de 60g. Déposez vos pâtons sur une feuille de papier cuisson pour ne pas que ça accroche. Laissez de nouveau pousser 1h puis faites frire vos beignets dans une huile à 180°C.
Roulez les dans un mélange sucre/cannelle et garnissez les avec votre crème pâtissière bien froide. Pour garnir faites un léger trou avec un couteau sur le côté du beignet et remplissez vos beignets avec une poche à douille.